工業(yè)機(jī)器人作為智能制造的核心裝備，其技術(shù)發(fā)展正推動(dòng)著工業(yè)自動(dòng)化向更高層次演進(jìn)。工業(yè)機(jī)器人可以分為多關(guān)節(jié)機(jī)器人、平面關(guān)節(jié)機(jī)器人（SCARA）、并聯(lián)機(jī)器人（DELTA）、協(xié)作機(jī)器人：
（1）多關(guān)節(jié)機(jī)器人也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械臂，通常有4-6自由度，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，如自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作；
（2）平面關(guān)節(jié)機(jī)器人通常是4軸設(shè)計(jì)（3旋轉(zhuǎn)+1垂直移動(dòng)），前兩關(guān)節(jié)平行布置，末端在XY平面內(nèi)高速移動(dòng)。適用于精密裝/配輕載搬運(yùn)和成本敏感場(chǎng)景（相比多關(guān)節(jié)機(jī)器人價(jià)格低且維護(hù)簡(jiǎn)單）；
（3）并聯(lián)機(jī)器人一般有3-4個(gè)平行臂通過(guò)萬(wàn)向節(jié)連接末端平臺(tái)，電機(jī)基座固定。適用于高速分揀/無(wú)菌環(huán)境和動(dòng)態(tài)抓取場(chǎng)景；
（4）協(xié)作機(jī)器人是一種專為與人類共同工作而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人，具備高安全性、靈活性和易用性。廣泛應(yīng)用于精密裝配、醫(yī)療輔助、科研教育等場(chǎng)景，是智能制造和人機(jī)協(xié)作的重要發(fā)展方向。
圖1：機(jī)器人分類
工業(yè)機(jī)器人起源于20世紀(jì)50年代，1954年美國(guó)人喬治·戴沃爾提出工業(yè)機(jī)器人概念并申請(qǐng)專利，1959年與約瑟夫·恩蓋爾柏格合作開發(fā)出首臺(tái)實(shí)用化機(jī)器人Unimate，應(yīng)用于通用汽車生產(chǎn)線。1960s，美國(guó)MIT等機(jī)構(gòu)開始探索帶傳感器的第二代機(jī)器人，嘗試結(jié)合人工智能技術(shù)；1973年辛辛那提·米拉克隆公司推出首臺(tái)計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人T3，液壓驅(qū)動(dòng)技術(shù)趨于成熟。同期，德國(guó)庫(kù)卡于1973年研發(fā)出六軸機(jī)電驅(qū)動(dòng)機(jī)器人FAMULUS，日本安川電機(jī)等企業(yè)也開啟技術(shù)布局。
圖2：代表性工業(yè)機(jī)器人
1980年代，日本通過(guò)政策與產(chǎn)業(yè)協(xié)同成為全球工業(yè)機(jī)器人核心市場(chǎng)，政府將此年定為“機(jī)器人元年”，推動(dòng)技術(shù)本土化與低成本量產(chǎn)。美國(guó)Unimation公司1978年推出的PUMA機(jī)器人成為技術(shù)成熟標(biāo)志，而日本企業(yè)通過(guò)改進(jìn)迅速搶占市場(chǎng)份額。我國(guó)自1970s啟動(dòng)研發(fā)，但早期進(jìn)展緩慢，1980年機(jī)器人技術(shù)研究第一次正式納入國(guó)家規(guī)劃，直至21世紀(jì)通過(guò)政策扶持與國(guó)際合作加速發(fā)展，2010s后成為全球最大工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，但核心部件（如減速器）仍依賴進(jìn)口。 ?
圖3：中國(guó)第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人-“SZJ-1”型示教再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人（沈陽(yáng)自動(dòng)化所）
21世紀(jì)以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人向智能化與協(xié)作化演進(jìn)。協(xié)作機(jī)器人通過(guò)力控與安全設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)人機(jī)共融，應(yīng)用于精密裝配、醫(yī)療等領(lǐng)域；AI、邊緣計(jì)算與數(shù)字孿生技術(shù)的融合，推動(dòng)機(jī)器人向自主決策、預(yù)測(cè)性維護(hù)升級(jí)。中國(guó)在新能源汽車、光伏等產(chǎn)業(yè)驅(qū)動(dòng)下，2021-2022年工業(yè)機(jī)器人銷量從26萬(wàn)臺(tái)躍升至30萬(wàn)臺(tái)，占全球三分之一，技術(shù)迭代加速，但在高端領(lǐng)域仍需突破核心部件瓶頸。 ?
圖4：2016-2025年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量變化及預(yù)測(cè)（萬(wàn)臺(tái)，%）（GGII）
2025年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)入高質(zhì)量發(fā)展階段，市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)擴(kuò)大。GGII報(bào)告顯示，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量在經(jīng)歷2023年小幅波動(dòng)后，2024年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量為55.6萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)銷量為30.2萬(wàn)臺(tái)。中國(guó)作為全球最大工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)銷市場(chǎng)的地位持續(xù)鞏固。預(yù)計(jì)2025年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷量有望達(dá)到32.5萬(wàn)臺(tái)，同比增速約7.7%。
圖7：2016-2024年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量變化情況（萬(wàn)臺(tái)，%）（國(guó)家統(tǒng)計(jì)局，GGII整理）
從細(xì)分產(chǎn)品看，六軸機(jī)器人因在汽車制造和新能源領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，成為市場(chǎng)主流；SCARA機(jī)器人則受益于3C行業(yè)回暖，需求顯著回升。此外，協(xié)作機(jī)器人憑借靈活性和安全性，在中小企業(yè)中滲透率快速提升。
中商產(chǎn)業(yè)研究院報(bào)告，2024年前三季度，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)中，國(guó)外企業(yè)仍占大多數(shù)。其中，發(fā)那科市場(chǎng)份額排名第一，占比達(dá)11.1%。其次分別為埃斯頓、匯川技術(shù)、摩卡、愛(ài)普生，市場(chǎng)份額分別為9.4%、9.1%、7.7%、5.7%。
中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈已形成完整生態(tài)，涵蓋上游核心零部件、中游本體制造及下游系統(tǒng)集成。長(zhǎng)三角、珠三角和京津冀地區(qū)憑借產(chǎn)業(yè)集群優(yōu)勢(shì)，成為主要生產(chǎn)基地。例如，深圳依托3C產(chǎn)業(yè)需求，聚集了大族機(jī)器人、越疆科技等企業(yè)；上海則以汽車制造為核心，吸引ABB、發(fā)那科等外資品牌與本土企業(yè)協(xié)同創(chuàng)新。
圖8：工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈（策源資本）
下游應(yīng)用領(lǐng)域持續(xù)拓展。汽車行業(yè)仍是最大需求方，占比約35%，新能源電池、光伏等細(xì)分賽道增速顯著。此外，食品飲料、醫(yī)藥等傳統(tǒng)行業(yè)加速自動(dòng)化改造，推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人向長(zhǎng)尾市場(chǎng)滲透。
圖9：國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人布局（《中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告》、前瞻研究院，策源資本整理）
