產(chǎn)業(yè)提速，差異化漸顯
產(chǎn)業(yè)在加速：宏觀層面，政策頻出，推動產(chǎn)業(yè)加速發(fā)展
政策密集出臺，中央地方齊發(fā)力，共同推進人形機器人產(chǎn)業(yè)加速發(fā)展。2023年11月，工信部發(fā)布《人形 機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》，明確提出人形機器人有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車之后的又一 顛覆性產(chǎn)品，并將其定位為重要的經(jīng)濟增長新引擎。隨后各地相關行動方案&發(fā)展規(guī)劃紛紛出臺，且在時 間節(jié)點上明確，計劃于近年分別打造當?shù)氐娜诵螜C器人產(chǎn)業(yè)集群生態(tài)，推動產(chǎn)業(yè)逐步成熟。
產(chǎn)業(yè)在加速：中觀層面，產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟&投資基金紛紛成立
人形機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟&基金紛紛成立，集群效應有望逐步凸顯。23年末以來，全國&各地區(qū)人形機器人產(chǎn) 業(yè)聯(lián)盟紛紛成立，為行業(yè)發(fā)展注入強大動力。其中，牽頭方既有地方政府，也有頭部企業(yè)，以北京人形機 器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟為例，其于2024年4月正式成立，匯集了包括機器人本體企業(yè)、核心零部件企業(yè)、高校及科 研院所等在內(nèi)的78家成員單位，聯(lián)盟通過搭建共享技術平臺、推動標準規(guī)范發(fā)展、建立產(chǎn)業(yè)鏈數(shù)據(jù)庫等舉 措，促進技術創(chuàng)新與應用落地，加速實驗室到市場的轉化。同時，產(chǎn)業(yè)基金同步密集成立且規(guī)?？捎^，推 動產(chǎn)業(yè)形成“資金—技術—產(chǎn)品”閉環(huán)。
產(chǎn)業(yè)在加速：微觀層面，初創(chuàng)企業(yè)春筍涌現(xiàn)，融資風起
初創(chuàng)企業(yè)春筍涌現(xiàn)，融資數(shù)量大幅增長。一方面，目前初創(chuàng)企業(yè) 因其創(chuàng)始團隊大多具備運動控制、大模型研發(fā)等背景，方向多集 中于機器人整機方向。另一方面，24年初創(chuàng)企業(yè)陸續(xù)走出A輪融 資，相關投資數(shù)量明顯增多但總金額略有下降，主要系23年明星 項目效應明顯（如智元、宇樹等多于23年完成大額融資）。
差異化在顯現(xiàn)：三類下游、三種形態(tài)
國內(nèi)機器人大多瞄準三類下游進行布局，產(chǎn)品形態(tài)由非人形到類人形逐步拓展至雙足人形。人形機器人可 以更高效完成工廠場景下自動化設備難以勝任的部分高精度、重復性工作，實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的完全自動化， 同時工廠場景相對規(guī)范化，相對易于模型訓練。業(yè)內(nèi)認為人形機器人將率先在工業(yè)場景被大批量應用。但 最終隨著模型能力提升、泛化能力的提高，C端應用將為人形機器人打開更加廣闊的空間。因此，根據(jù)自 身愿景與能力的不同，當前國內(nèi)機器人企業(yè)分別瞄準三類下游—工業(yè)、家庭、泛通用（即工業(yè)&家庭）。 因此，國內(nèi)機器人廠商的發(fā)展也經(jīng)歷了從非人形到類人形，再到雙足人形的演變過程，其中非人形與類人 形通過對上肢&下肢進行成熟方案嫁接，能夠快速適應工業(yè)場景的迭代，但隨著對運動能力和智能化要求 的提高，雙足人形機器人成為了各廠商的“最終方案”。
差異化在顯現(xiàn)：上肢&下肢&視覺均存在差異化方案
上肢方案差異化：當前行業(yè)量產(chǎn)需求迫切，但受制于靈巧手的技術難度較高，且在部分工業(yè)場景中存在靈 活度冗余，眾多廠商在其工業(yè)機器人產(chǎn)品中直接使用機械夾爪方案，同時在部分精細操作或康養(yǎng)領域，三 指靈巧手方案也在同步推廣。 下肢方案差異化：部分廠商認為在大多數(shù)場景中，上肢是決定機器人功能的關鍵，下肢的通過性要求較低， 因此在下肢選擇更加成熟且穩(wěn)定性更強的輪式或履帶方案。 視覺方案差異化：特斯拉使用純視覺方案，但是多數(shù)國內(nèi)企業(yè)選擇多傳感器方案（RGB攝像機+毫米波雷 達+激光雷達）。
商業(yè)化飛輪模型下，看好三大類廠商布局
打造機器人商業(yè)化飛輪模型，看好三類企業(yè)布局
機器人商業(yè)化飛輪模型：機器人的智能化能力提高需求借助海量場景的持續(xù)訓練，而商業(yè)化的前提是大批 量制造下的質(zhì)量把控與降本。因此，機器人行業(yè)商業(yè)化形成了“大量制造—場景打磨—快速迭代”的飛輪 模型。因此，我們認為互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、車企、初創(chuàng)機器人公司有望引領行業(yè)發(fā)展。 初創(chuàng)企業(yè)—機制靈活與創(chuàng)始團隊背景占優(yōu)。通常情況下機器人企業(yè)的創(chuàng)始團隊在某一領域（運動控制為主） 有技術領先，同時機制靈活可以有效激勵團隊，保持產(chǎn)品的快速迭代。 互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)—軟件能力是核心。當前國內(nèi)互聯(lián)網(wǎng)公司多在語言模型有所布局，未來有望拓展到具身智能模 型，掌握智能化提升的關鍵能力。車企—制造為主，軟件為輔。汽車工廠是人形機器人最有可能率先大批量應用的場景，同時車企的規(guī)模化 降本能力突出。此外，智能駕駛與人形機器人被認為是具身智能的兩個終端應用，在技術底層上具備一定 的共同性。
初創(chuàng)機器人企業(yè)：24年迎發(fā)布大年，百家爭鳴
24年國內(nèi)人形機器人百家爭鳴，未來20年產(chǎn)業(yè)大趨勢確立。優(yōu)必選、宇樹、樂聚、智元、傅里葉等國內(nèi) 機器人廠商于2024年均發(fā)布了最新機型，頭部企業(yè)基本全部具備雙足機器人的開發(fā)能力，并且在尺寸、自 由度、負載等參數(shù)上均實現(xiàn)跨越式進步。
初創(chuàng)機器人企業(yè)：創(chuàng)始團隊背景深厚，量產(chǎn)元年，初步商業(yè)化
創(chuàng)始團隊均具備相關背景，預計工業(yè)場景率先落地，25年為商業(yè)化元年。從創(chuàng)始團隊角度看，各家多具備 清華大學、上海交大、浙江大學、哈工大等理工強校背景，且屢次獲得美團、騰訊、高瓴創(chuàng)投及其他產(chǎn)業(yè) 基金等眾多明星投資方的加持，背景深厚。同時，國內(nèi)頭部機器人企業(yè)與車企等制造企業(yè)試點已近半年， 小批量測試階段有望結束，25年開啟量產(chǎn)銷售，其中多家企業(yè)預計2025年全年銷售超千臺。由于下游客 戶測試&研究需求旺盛，我們預計伴隨國內(nèi)企業(yè)訂單交付，25年全年國內(nèi)人形機器人銷量有望近萬臺。
智元機器人：“天才少年”的熱愛與夢想，開始即全棧
“天才少年”的熱愛與夢想，創(chuàng)始團隊背景突出。創(chuàng)始人彭志輝在2020年通過“天才少年計劃”加入華為， 在昇騰計算產(chǎn)品線任人工智能邊緣計算專家，參與自研昇騰NPU芯片體系的全棧開發(fā)。2023年離職，與上 海交大教授閆維新共同創(chuàng)業(yè)成立智元機器人。在具體分工上，閆維新主要負責機器人的“身體”，彭志輝則 負責機器人的“大腦”。
資本熱捧，資方多元，開始即全棧。2023年2月以來，智元機器人已融資了8輪，融資速度驚人，估值已超 過70億元，并預計2025年年初啟動B輪融資。同時，投資人背景豐富，包括投資機構、地方國資、產(chǎn)業(yè)資本 等。此外，公司軟件、硬件、大腦、小腦、云系統(tǒng)等都做，同時不考慮代工組裝，直接在上海臨港建廠投產(chǎn)， 開始即全棧。
宇樹科技：八年煉成獨角獸，核心部件自研
四足機器狗起家，全球市占率領先，成本低&硬件強。2016年，王興興用200萬天使資金成立宇樹科技， 開始四足機器人的研發(fā)，在2017年發(fā)布首款商業(yè)化四足機器人Laikago，應用端的需求反饋促進了四足機 器人的創(chuàng)新與研發(fā)，2021年1.6萬元的Go1一年出貨近千臺，到2023年Go2價格降至1萬元以下，宇樹機 器狗的銷售份額占到全球機器狗市場60%以上，居于行業(yè)主導地位。在機器狗的數(shù)據(jù)積累與成本控制經(jīng)驗 下，宇樹在23年發(fā)布通用人形機器人H1，一年后，第二代G1實現(xiàn)售價9.9萬起，顯現(xiàn)出“成本低+硬件強” 的雙重優(yōu)勢。
八年九輪融資，煉成獨角獸。從2017年開始，宇樹已經(jīng)經(jīng)歷9輪融資，估值達到80億人民幣。在24年2月 的融資中，宇樹科技獲得了約10億元的B2輪融資，是24年國內(nèi)單筆融資數(shù)額最大的機器人公司，宇樹科 技成為行業(yè)的“獨角獸”。
互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)：投資&大模型&自研，從“大腦”開始
互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)轉變進入方向，多以“投資+大模型”的方式從“大腦”方面布局人形機器人：人形機器人領域 前景廣闊，2024年風口再起，雖然阿里、百度、騰訊等諸多互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)都開始嘗試入局人形機器人，互聯(lián) 網(wǎng)企業(yè)的入局方式偏向于保守，很少有親自下場制造人形機器人本體，更多的是采用投資企業(yè)或基于本身 數(shù)據(jù)優(yōu)勢進行大模型研發(fā)的方式入局，關注軟件端的大模型高于關注硬件，從 “大腦”方面發(fā)力。
互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)：模型逐步拓展，當前差距尚存
互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)多集中在通用大模型，與真正的具身智能大模型尚存差距。目前，國內(nèi)的互聯(lián)網(wǎng)大廠紛紛推出 自研多模態(tài)大模型，例如百度的文心、阿里的通義，騰訊的混元等。但當前的多模態(tài)大模型無法驅動“本 體”直接感知外部真實環(huán)境，并進行相應的任務決策與執(zhí)行，更多的是依賴外部模塊輸入對外部的感知。 目前，國內(nèi)的互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)也在往真正的具身智能大模型方面發(fā)展，其中運用昇騰親和的 Transformer 架構 - 創(chuàng)新的 π 新架構的華為盤古大模型較為先進。另外，字節(jié)最新發(fā)布的GR-2機器人大模型聚焦機器人領域 ，可以無縫地將預訓練階段的知識轉移到微調(diào)階段，并且還考慮了多視角數(shù)據(jù)處理和全身控制算法，初步 具備世界大模型的能力。
華為：人形機器人成為鴻蒙生態(tài)系統(tǒng)重要部分
具身智能中心落地運營，與16家企業(yè)簽訂合作備忘錄。2023年3月，華為、前海、寶安三方在華為中國合 作伙伴大會上簽訂合作協(xié)議。2024年9月，合作三方又在上海完成了創(chuàng)新中心的啟動程序。2024年11月， 華為全球具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心正式運營，該中心旨在聯(lián)合企業(yè)協(xié)同創(chuàng)新，搭建高水平創(chuàng)新平臺，提供一 站式產(chǎn)品技術交易服務，助力全球具身智能產(chǎn)業(yè)鏈的集散與升級。同時，華為全球具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心 還與包括樂聚機器人、兆威機電、拓斯達、中堅科技、埃夫特、禾川人形機器人在內(nèi)的16家企業(yè)簽訂合作 企業(yè)合作備忘錄，其中合作企業(yè)涵蓋人形機器人產(chǎn)業(yè)上下游。
阿里：自研+投資，通義落地工業(yè)機器人
阿里2014年開始布局機器人領域，是中國最積極的互聯(lián)網(wǎng)巨頭。阿里在機器人領域的首次投資是2014 年的聊天機器人“小i”，現(xiàn)在已經(jīng)是常見的在線客服。2016年，阿里和軟銀、富士康合作，開始將“軟 銀和法國 Aldebaran Robotics 研發(fā)的“人形機器人”Pepper 引入中國，在寶安機場、國家電網(wǎng)營業(yè)廳 等場所投入使用。2017年開始，阿里開始步入自研階段，陸續(xù)成立消費機器人公司“天貓精靈”，發(fā)布 物流機器人“小蠻驢”，其后步入自研大模型階段，2022年發(fā)布“通義”大模型，2023年發(fā)布語言大模 型“通義千問”，2024年發(fā)布開源大模型通義千問Qwen2，同年，阿里首投人形機器人企業(yè)逐際動力， 在人形機器人領域以“自研+投資”的方式逐步推進。
車企橫向對比：各大車企跨界角逐人形機器人
2024年各大車企在人形機器人領域火熱布局：廣汽發(fā)布第三代具身智能機器人Go Mate，小鵬發(fā)布人形機 器人Iron，小米之前發(fā)布的Cyber One，奇瑞的Mornine等。目前車企在機器人領域的布局主要有三個主要 方式：投資（如吉利等）、自研（小鵬、小米、廣汽等）和合作開發(fā)（奇瑞等）。
跨界角逐是必然，車企具有天然優(yōu)勢。人形機器人與汽車自動駕駛本質(zhì)類似，都是“感知+決策+執(zhí)行”，因 此車企的許多技術可以直接復用到人形機器人上。在決策層，AI芯片與智能駕駛芯片有共同性，如小鵬發(fā)布 的Iron機器人芯片便是用的自研圖靈芯片。同時車企在電機、傳感器、動力電池等供應鏈快速復用。在應用 端，車企的自有工廠是人形機器人落地的天然場所。
車企橫向對比：華為領銜，頭部企業(yè)優(yōu)勢突出
華為領銜，頭部企業(yè)優(yōu)勢突出?；谥悄荞{駛與大模型在底層算法層面具備一定的共同性，我們選取智能駕 駛人員投入及目前云端算力的規(guī)模作為核心指標，對主流車企進行橫向比較：頭部車企的投入規(guī)模較高，與 第二梯隊差距較大，其中華為領銜，在研發(fā)人員&算力規(guī)模方面均為國內(nèi)第一。
空間測算及零部件梳理
應用場景：多環(huán)節(jié)替代，長期經(jīng)濟性凸顯
需求迫切，大批量應用臨界點已至。近半年國內(nèi)車企開放眾多工位測試人形機器人，機器替人需求迫切， 但當前機器人功能仍處于快速迭代階段，車企多采用多個機器人替代1個工位（工廠中的生產(chǎn)單元，對應1 位或多位工人）的方案，后續(xù)隨著機器人功能提升有望實現(xiàn)1:1替代。機器人開發(fā)周期一般為6~12個月， 24年下半年各大車企加快驗證，目前大批量應用條件已基本具備，臨界點已至。
以比亞迪工廠為例，人形機器人可用于外觀檢測、底盤裝配、物流搬運等自動化設備仍無法全部完成且重 復率較高的生產(chǎn)環(huán)節(jié)，初期按照5%的滲透率（搬運較為簡單，因此為10%），3臺機器人對應1個工位， 對應自用需求8萬臺，若長期提高到28%滲透率，1臺機器人即可替代1個工位，對應需求14萬臺。
長期來看，人形機器人降本空間大，經(jīng)濟性凸顯：放量初期按照一臺機器人成本40萬算，3臺替代一個工 位，回本周期7年。但若成本下降至12萬元，1臺替代一個工位，回本周期降至0.7年，經(jīng)濟性凸顯。
國內(nèi)機器人空間測算
國內(nèi)機器人執(zhí)行器空間測算： 目前人形機器人的研發(fā)和市場布局主要瞄準汽車、3C、搬運、配送等應用場景，后續(xù)也將在 能源開采，綜合零售等工商業(yè)領域應用并進一步走進家庭。我們預計2030/2035年機器人新增需求將達到136/1163萬臺。
執(zhí)行器：成本質(zhì)量控制是核心，模組外采&部件自制趨勢初現(xiàn)
“性能優(yōu)異”“成本低廉”“快速響應”“供應穩(wěn)定”是執(zhí)行器環(huán)節(jié)的四大核心競爭力。系統(tǒng)性降本能力， 即做到大規(guī)模生產(chǎn)下的成本質(zhì)量控制是國內(nèi)執(zhí)行器環(huán)節(jié)的核心，目前多數(shù)機器人企業(yè)規(guī)模較小，并不具備 規(guī)模化能力。
下游對模組整體采購比例提升，遠期看執(zhí)行器環(huán)節(jié)有望實現(xiàn)零部件全自制。當前機器人企業(yè)重點迭代運動 控制及模型能力，對硬件的制造、集成投入不足，因此對關節(jié)模組的整體采購需求增加。此外，當前機器 人仍處于功能實現(xiàn)階段，對于零部件的選擇更加側重性能，因此部分核心零部件（如絲杠、減速器）仍需 要外采。但長期看，零部件自制一方面可以提升零部件的適配性，同時還可以增厚執(zhí)行器企業(yè)利潤，頭部 企業(yè)也正通過自購設備&合資公司等方式進行研發(fā)，最終實現(xiàn)零部件全自制。
