序言：2025 年人形 T 鏈、NV 鏈和 HW 鏈三重共振

2025年人形機器人T鏈策略：從發(fā)散到聚焦，追求確定性溢價

回顧歷史，成長板塊只要產(chǎn)業(yè)趨勢還在，其行情就會反復演繹。22年至今人形機器人板塊經(jīng)歷了4輪大行情，每次行情的特點是以產(chǎn)業(yè)催化為契機，整個板塊漲幅大起大落、速度快、情緒高，持續(xù)時間基本在1.5-2個月。

機器人產(chǎn)業(yè)鏈涉及到的基本是通用裝備+汽車零部件兩個板塊，考驗的是規(guī)?；a(chǎn)和降本能力，這正是國內(nèi)廠商的最大優(yōu)勢。展望24Q4和25H1，產(chǎn)品有望迎來定點，從過去的以主題概念為主，逐漸演變?yōu)楫a(chǎn)業(yè)端的產(chǎn)能釋放、批量訂單下達等，即將有一批公司逐漸脫穎、能夠真正參與到全球AI發(fā)展的浪潮中，因此人形機器人產(chǎn)業(yè)即將迎來屬于它的ChatGPT時刻。

25年重視HW和N鏈兩大新生態(tài)圈。11月15日，華為（深圳）全球具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心宣布正式運營，與16家企業(yè)簽署合作備忘錄，人形板塊的布局初具雛形。12月 7-8日的上海ROSCon China 2024大會上，英偉達展示了其在機器人學習領域的最新成果：一個開源模塊化框架，為開發(fā)者提供工具集，支持強化學習和模仿學習。此外，英偉達最近一個月會發(fā)布全新的Isaac sim4.5版本，集成更多的物理仿真引擎。華為和英偉達在人形的定位更多偏向inside，做芯片和大模型、平臺的供應商，但兩家在本體上的布局不容忽視，可能是25年板塊性行情的催化。



一、人形機器人三方逐鹿，產(chǎn)業(yè)化落地拉開大幕

（一）市場關注度持續(xù)升溫，人形機器人產(chǎn)業(yè)化蓄勢待發(fā)
人形機器人產(chǎn)業(yè)投融資情緒持續(xù)高漲。作為未來產(chǎn)業(yè)的重要方向，人形機器人正憑借其巨大的市場潛力吸引著越來越多的關注和投資。近年來，隨著政策推動、技術進步以及產(chǎn)業(yè)生態(tài)逐漸完善，市場對于人形機器人賽道的關注度持續(xù)提高，一級市場針對相關初創(chuàng)企業(yè)的投融資熱度也持續(xù)增強。根據(jù)IT桔子不完全統(tǒng)計，截至2024 年11月5日，24年內(nèi)國內(nèi)人形機器人領域共發(fā)生投融資案例46起，投資金額共計116.8億元，遠超2023年全年（2023年人形機器人投融資案件共32起，投資金額共 計59.19億元）。
從二級市場投資角度來看，T鏈進展引領了多輪行情上漲。除了一級市場的融資偏好， 二級市場對人形機器人的關注度也逐步提高，特別是以特斯拉Optimus為代表的主流 人形機器人產(chǎn)品，每次重大技術突破和展示都會驅動美股和A股人形機器人指數(shù)的一輪上漲。根據(jù)Wind數(shù)據(jù)，2022年6月22日到2024年11月11日，A股人形機器人指數(shù)累計漲幅達67.0%，同期滬深300指數(shù)累計漲幅-4.5%，超額收益71.5%。國外市場方面，根據(jù)iFind數(shù)據(jù)，美股人形機器人指數(shù)累計漲幅達71.3%，同期標普500指數(shù)累計 漲幅59.3%，超額收益12.09%。

海內(nèi)外頭部企業(yè)研發(fā)進展順利，部分產(chǎn)品24年相繼進入試點階段。市場對人形機器人賽道的青睞為其提供了雄厚的資金以支持前期的研發(fā)投入，那么在經(jīng)歷了多年的研發(fā)鋪墊和技術積累之后，站在2024年末的節(jié)點來看，目前海內(nèi)外主流人形機器人玩家的產(chǎn)業(yè)化進展究竟如何？根據(jù)Brilliant Advice首席投資官Cern Basher整理的全球人形機器人發(fā)展里程碑，我們可以發(fā)現(xiàn)，全球人形機器人行業(yè)的玩家主要來自美國和中國，且大部分頭部企業(yè)的人形機器人產(chǎn)品都已經(jīng)完成了階段性的開發(fā)，陸續(xù)投入實際生產(chǎn)場景進行試點測試。

（二）多玩家布局，車企、機器人企業(yè)、互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)三方逐鹿
目前海內(nèi)外人形機器人產(chǎn)業(yè)主要分為3大勢力：車企、機器人企業(yè)和互聯(lián)網(wǎng)公司。其中車廠由于擁有自動駕駛的算法積累和完整的生產(chǎn)體系，對于人形機器人的研發(fā)較為獨立，但部分車企也會選擇與互聯(lián)網(wǎng)公司進行軟件技術合作；機器人企業(yè)和互聯(lián)網(wǎng)公司則傾向于進行深度合作，互聯(lián)網(wǎng)公司通過投資參股的方式進入人形機器人產(chǎn)業(yè)，為機器人企業(yè)提供資金和算法研發(fā)支持，而機器人企業(yè)負責機器人本體研發(fā)和 底層運控算法的支持，并構建供應鏈進行生產(chǎn)銷售，兩者各取所長。

1. 車企：擁有落地應用場景優(yōu)勢，國內(nèi)巨頭加速入局
車企，特別是新能源車企，是目前最具商業(yè)化落地潛力的競爭者。相較于其他參與者，車企在人形機器人的制造與應用上具備天然優(yōu)勢。在制造端，人形機器人與汽車制造二者供應鏈存在一定重疊之處，且在軟件方面經(jīng)過自動駕駛領域的多年研究，車企擁有大量人工智能人才，具備研發(fā)具身智能的基礎。其次在應用端，我們推測，人形機器人的量產(chǎn)將基于應用場景的發(fā)展，而后者會遵循封閉的B端→封閉的C端→開放的B端→開放的 C端的順序。汽車總裝環(huán)節(jié)涉及多配件組裝，操作非程序化，這類目前仍需依賴人工的環(huán)節(jié)將成為人形機器人落地的最佳場景。

海外方面：特斯拉領銜人形機器人“研發(fā)熱”，Optimus預計25年投入內(nèi)部生產(chǎn)。特斯拉作為全球人形機器人龍頭，其Optimus Gen2在2024年10月的“We, Robot” 發(fā)布會中展現(xiàn)了最新的靈巧手和AI交互能力研究進展。Optimus第二代機器人在活動現(xiàn)場的人群中走路、打招呼、展示舞蹈等，并執(zhí)行出倒水、比心、猜拳等多組動作，能夠順利識別物體并躲避，動作絲滑連貫。根據(jù)Tesla Optimus官方和Musk個人推特，目前Optimus已經(jīng)在特斯拉工廠測試，預計25年小規(guī)模生產(chǎn)（用于內(nèi)部工廠）， 26年開始逐步實現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)（并對外供應），售價可能低于1萬美元。相較于2022 年AI Day所公布的量產(chǎn)計劃時間線，量產(chǎn)節(jié)點較有延后但預計售價得到了大幅下降。

特斯拉官網(wǎng)上架mini-Optimus模型，迎消費者火熱搶購。2024年11月16日，特斯拉在北美官網(wǎng)推出人形機器人迷你模型，售價$40，上架即售罄，模型比例1:10，擁有 20個活動關節(jié)，附贈充電底座，外觀和動作與Gen2一樣，目前二手平臺售價達到 $1300。除了目前已經(jīng)確定的工廠場景，馬斯克也已多次提到Optimus落地在ToC家庭場景的遠大愿景，在2024年9月10日的2024 AI-In峰會上，馬斯克接受訪談時表達了對人形機器人美好愿景:“人形機器人是當下最大的機遇，并預測未來機器人的數(shù)量將遠超人類，達到2:1至3:1的比例，成為人類生活中不可或缺的伙伴與助手”。在 “We, Robot”發(fā)布會上，馬斯克在最后5分鐘展示了Optimus落地在家庭場景的應用先導片，且特斯拉Optimus官方頁面顯示的定位不提及工業(yè)或倉庫的應用，而是主要面向個人、家庭的任務助手。

國內(nèi)方面：小鵬、小米作為車企新勢力，也積極參與人形機器人研發(fā)。參考特斯拉 Optimus，國內(nèi)車企也在積極推進人形機器人的研發(fā)，主要瞄準自有工廠場景，提高生產(chǎn)線自動化率。小米于2022年8月發(fā)布了首代全尺寸人形機器人CyberOne，為后續(xù)人形機器人研發(fā)奠定了研究基礎。小鵬繼2023年10月推出人形機器人PX5后，在 2024年11月又發(fā)布了其自主研發(fā)的全新AI人形機器人Iron，搭載多塊自研芯片支持端到端大模型，擁有15個可動自由度、支持觸控反饋的擬態(tài)雙手，目前已在小鵬廣州工廠進行小鵬P7+車型生產(chǎn)實訓，未來將會聚焦在工廠和門店等場景。

華為加快布局具身智能，做人形機器人“牽頭人”與“賣鏟人”。2024年11月15日 上午，華為全球具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心正式運營，并在“AI向未來人工智能應用創(chuàng)新成果發(fā)布會”上和樂聚機器人、兆威機電、深圳市大族機器人、墨影科技、拓斯達、自變量機器人、華龍訊達、深圳華成工業(yè)控制、中堅科技、埃夫特、北京創(chuàng)新樂知信 息技術、數(shù)字華夏深圳科技、北京中軟國際教育、浙江強腦科技、佛山奧卡機器人、禾川人形機器人等16家企業(yè)簽署了企業(yè)合作備忘錄，共同建設具身智能基礎實驗室，打造具身智能產(chǎn)品技術交易平臺，并在相關應用場景中進行應用。

復盤華為在人形機器人的布局，最早可以追溯到2022年4月，彼時華為與達闥機器人簽署合作協(xié)議，在機器人領域技術攻關、行業(yè)應用等方面進行合作。2023年6月，華為投資8.7億元成立東莞極目機器有限公司，專注研發(fā)AI技術應用和智能制造等領域 的解決方案。2024年3月，搭載華為盤古大模型的樂聚機器人對外亮相。同年6月舉行的華為開發(fā)者大會當中，搭載了盤古大模型5.0版本的具身智能載體“夸父—MY” 人形機器人引起了外界關注，也是首臺基于鴻蒙生態(tài)的機器人產(chǎn)品?？v觀華為在人形機器人的布局，主要思路更傾向于英偉達的“賣鏟人”身份，打通產(chǎn)業(yè)鏈上下游合作，依靠昇騰AI芯片和鴻蒙系統(tǒng)、盤古大模型打造人形機器人產(chǎn)業(yè)生態(tài)。

賽力斯入局加碼，注入人形機器人行業(yè)新變量。根據(jù)獵聘平臺顯示，重慶賽力斯鳳凰智創(chuàng)科技有限公司（賽力斯和重慶市財政局控股公司合資成立）在公開平臺上發(fā)布了和具身智能、人形機器人相關的招聘信息，開始著手布局人形機器人產(chǎn)業(yè)。賽力斯作為國內(nèi)較早開展新能源轉型的主機廠，深耕整車制造二十余年，已經(jīng)逐步成長為國內(nèi)新能源主機廠龍頭廠商之一，其與華為合作的問界也成功打造了智能網(wǎng)聯(lián) 頭部乘用車品牌。根據(jù)賽力斯月度產(chǎn)銷數(shù)據(jù)快報，2024年10月賽力斯累計生產(chǎn)新能源車36011輛（同比+105%），實現(xiàn)銷售35885輛（同比+97%）。

賽力斯人形機器人需求測算：目前賽力斯建立了三座工廠（兩江智慧工廠、鳳凰智慧工廠、超級工廠），分別用于生產(chǎn)問界M5、M7、M9。其中兩江智慧工廠、鳳凰智慧工廠綜合產(chǎn)能各15萬輛/年，2024年2月落成投產(chǎn)的超級工廠總投資高達125.2億 元，是特斯拉上海超級工廠的兩倍，初期規(guī)劃30萬輛/年，遠期規(guī)劃產(chǎn)能70萬輛/年。根據(jù)iFind，賽力斯21-24年生產(chǎn)人員人均產(chǎn)能41.9萬輛/年，參考我們測算特斯拉所能帶動的人形機器人需求量的核心假設，賽力斯三座汽車工廠在短期和中長期能夠帶動的人形機器人需求量分別為0.38/1.19萬臺。

2. 機器人企業(yè)+互聯(lián)網(wǎng)公司：軟硬件強強聯(lián)合

除去車企，人形機器人產(chǎn)業(yè)另外兩大玩家包括機器人企業(yè)與互聯(lián)網(wǎng)公司。人形機器人企業(yè)通常以機器人本體為研究主體，擁有充分的硬件開發(fā)能力和底層運控算法優(yōu)化能力，構成了產(chǎn)業(yè)的主力軍。而隨著AI大模型的出現(xiàn)，人形機器人也成為了生成式AI通往AGI（人工通用智能）不可或缺的重要硬件載體，因此谷歌、Meta、英偉達等一眾互聯(lián)網(wǎng)公司也開始圍繞人形機器人產(chǎn)業(yè)進行布局，積極通過收購注資等方式參與人形機器人產(chǎn)業(yè)，例如根據(jù)英偉達2024年12月4日公眾號，英偉達的機器人仿真工具Isaac Sim已經(jīng)擴展了NVIDIA Omniverse在亞馬遜云科技上的應用范圍。NVIDIA Isaac Sim 現(xiàn)在運行在由 NVIDIA GPU 加速的高性能 Amazon EC2 G6e 實例上， 借助該應用，開發(fā)者可以在基于物理學的虛擬環(huán)境中對 AI 驅動的機器人進行仿真 和測試。在人形機器人企業(yè)和互聯(lián)網(wǎng)公司的強強聯(lián)合下，硬件和軟件雙端為人形機 器人快速賦能，進一步加快了產(chǎn)業(yè)化的落地。

海外方面：（1）波士頓動力作為老牌機器人研究公司，在2024年4月正式宣布舍棄 液壓驅動版Atlas后，轉向全力進行電驅版人形機器人的開發(fā)。依靠前期的運控技術 積累，新版Atlas已經(jīng)完成了樣機亮相，并在汽車制造廠開始進行實地拆箱和裝箱訓 練，積極進行商業(yè)化探索。OpenAI投資且深度合作的1X與Figure AI則更加注重人形 機器人大模型端的能力。（2）Figure 02已經(jīng)可以實現(xiàn)廚房場景下的人機自然語言 互動和指令實現(xiàn)，且靈巧手表現(xiàn)出色。11月19日，F(xiàn)igure AI放出了Figure 02在寶馬 車間的工作視頻，視頻中看，F(xiàn)igure02使用端到端自主對汽車零件分類，速度提高4 倍，成功率提高7倍，每天可進行1000次投放。（3）1X在輪式機器人EVE的基礎上 推出了雙足機器人NEO，主要面向家庭消費場景，根據(jù)宣傳片的展示效果已經(jīng)可以 實現(xiàn)自主完成生活場景任務。

海外商業(yè)化落地方面，目前Agility Robotics是海外人形機器人企業(yè)中產(chǎn)業(yè)化進程最快的公司之一。旗下Digit V2人形機器人已經(jīng)在RobotFab開始投產(chǎn)，主要用于物流 運輸?shù)葓鼍啊?023年起，Digit V2人形機器人就已經(jīng)在亞馬遜與GXO倉庫進行試點，2024年6月，全球最大的物流服務商之一GXO與Agility Robotics正式簽訂了簽署了一份多年期協(xié)議，開始在其物流運營中部署Digit，截止2024年8月，Digit已經(jīng)達成 10000個訂單履約，商業(yè)化價值得到了初步驗證。此外，舍弗勒也計劃從Agility購買大量人形機器人用于全球工廠，舍弗勒股首席運營官安德烈亞斯?？吮硎绢A計到 2030年將在舍弗勒全球100家工廠部署大量人形機器人。

國內(nèi)方面：商業(yè)化進展更快，部分產(chǎn)品已實現(xiàn)小批量交付。相較海外頭部廠商，可 以看到國內(nèi)人形機器人廠商的特點是大部分產(chǎn)品的商業(yè)化落地速度較快，已經(jīng)實現(xiàn) 原型機的小規(guī)模銷售。按照目前的商業(yè)化進度，可以分為：已經(jīng)商業(yè)化落地實現(xiàn)銷 售（優(yōu)必選、達闥、宇樹科技、傅利葉智能、智元）和已經(jīng)推出原型產(chǎn)品（開普勒、 小米、小鵬）兩類。

優(yōu)必選和達闥作為國內(nèi)較早一批涉及機器人業(yè)務的公司，依靠早期教育類與服務類機器人的技術和市場積累，在人形機器人領域占據(jù)了一席之地。優(yōu)必選Wlaker系列 機器人已經(jīng)在春節(jié)聯(lián)歡晚會、大學生夏季運動會等場合完成了表演展示；根據(jù)優(yōu)必選官網(wǎng)，2024年優(yōu)必選在原有基礎上推出工業(yè)版人形機器人Walker S，瞄準ToB市 場，已在比亞迪、吉利、一汽大眾等汽車工廠進行實訓測試。達闥作為機器人“云網(wǎng) 端”架構的提出者，依然延續(xù)原有的技術路徑開發(fā)新品（新一代雙足機器人XR-4）。

宇樹科技、傅利葉智能、智元和開普勒作為新一代機器人研發(fā)公司，產(chǎn)品的迭代和 商業(yè)化速度進展迅速。宇樹科技原先聚焦于四足機器人，有全套的研發(fā)儲備和市場經(jīng)驗，其2023年發(fā)布第一款人形機器人H1不到一年的時間，就在2024年5月發(fā)布了 Unitree G1人形機器人，僅定價9.9萬元，遠低于特斯拉Optimus的預估1-2萬美元定價。傅利葉智能在2024年9月發(fā)布了新一代機器人GR-2，根據(jù)傅利葉創(chuàng)始人、CEO 顧捷，2024年9月先前的GR-1已經(jīng)實現(xiàn)累計交付100臺，計劃2025年全年實現(xiàn)交付 1000+臺。根據(jù)智元機器人合伙人姜青松透露，智元的人形機器人產(chǎn)品在2024年上 半年就在部分3C半導體企業(yè)的上下料環(huán)節(jié)中邁出了商業(yè)化的第一步，預估2024年發(fā) 貨量為300臺左右（雙足人形機器人約200臺，輪式人形機器人約100臺）。開普勒在 2024年10月發(fā)布了新一代通用人形機器人K2，并規(guī)劃先行者系列機器人2024年內(nèi) 實現(xiàn)量產(chǎn)和落地應用，主要面向B端。




二、2025 年人形機器人各環(huán)節(jié)分析

根據(jù)特斯拉AI Day示意圖，Optimus人形機器人全身包括40個自由度，其中有14個旋轉關節(jié)、14個線性關節(jié)、12個手部關節(jié)。（1）旋轉關節(jié)：主要由“驅動器+力矩傳感器+編碼器+無框力矩電機+諧波減速器+軸承+機械離合器”組成，通過輸入傳感器傳輸數(shù)據(jù)到驅動器，進而控制電機，并由諧波減速器放大輸出力矩，輸出傳感器再作位置反饋、優(yōu)化算法；（2）直線關節(jié): 主要由“驅動器+力矩傳感器+編碼器 +無框力矩電機+絲杠+軸承”組成，通過驅動器帶動無框力矩電機旋轉，再由減速元 件絲杠將旋轉運動轉化為直線運動；（3）手部關節(jié): 主要由“驅動器+編碼器+傳感 器+空心杯電機+行星減速箱+蝸桿蝸輪”組成，具備自適應能力和非可逆驅動能力， 可承重20磅、使用工具、精確抓取零件。根據(jù)阿里巴巴1688工業(yè)品網(wǎng)，愛采購，震 坤行工業(yè)超市等零部件的采購價格計算，目前人形機器人BOM成本預估約為 316,200元/臺（大部分產(chǎn)品價格為當前通用產(chǎn)品，人形機器人目前屬于產(chǎn)品研發(fā)階段，可能具備定制化屬性，因此實際價格可能高于改數(shù)據(jù)）。

（一） 減速器：變量與增量并存，關注核心供應商
人形機器人目前仍然采用諧波減速器+行星減速器的組合方案。人形機器人關節(jié)驅動模式包括剛性、彈性、準直驅，剛性驅動器往往搭配高速電機+高傳動比減速器（諧波），架構簡單、扭矩密度高；串聯(lián)彈性驅動器在剛性驅動硬件基礎上增加彈性體， 具有更強的抗沖擊性；準直驅驅動器往往搭配高扭矩密度電機＋低傳動比減速器（行星），功率密度高，量產(chǎn)后價格上具備優(yōu)勢，但精度一般。當前諧波和行星方案較為主流，但兩者方案仍存爭議，因此在定型過程中，仍然存在新的組合或新的可能性。

1. 諧波減速器：旋轉關節(jié)的主流方案，全球龍頭率先開啟產(chǎn)能擴張
人形機器人產(chǎn)業(yè)化加速，打開諧波減速器增量空間。諧波減速機主要適用于輕負載 的小臂、腕部等機器人手臂上，目前多應用在高端數(shù)控機床，醫(yī)療器械、半導體設備、工業(yè)機械手等領域，近年隨著工業(yè)自動化高速發(fā)展。根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院，2023年我國諧波減速器市場規(guī)模約為24.9億元，2025年市場規(guī)模有望超過33億元。未來增量方面，目前人形機器人主流的減速器方案多為諧波減速器（特斯拉旋轉執(zhí)行器 全部采用力矩電機+諧波減速器+位置/扭矩傳感器方案）。未來隨著人形機器人逐步放量，精密減速器作為核心零部件之一，市場規(guī)模有望大幅增長。

諧波減速器格局逐漸清晰，國產(chǎn)品牌市占率不斷提升。根據(jù)MIR數(shù)據(jù)，我國諧波減速器市場較為集中，主要市場玩家包括哈默納科、日本新寶、綠的諧波、來福諧波和大族精密，23年CR5達到62%，預估未來3年將維持現(xiàn)有格局。哈默納科作為全球諧波減速器龍頭，以高精度、高性能的諧波減速器聞名，但隨著近年國產(chǎn)廠商的崛起，國 內(nèi)市場份額逐步被蠶食，從2017年的45%下降至2023年的9%。國產(chǎn)品牌廠商從2018 年以來市場份額超過外資廠商，2023年已達到83%，其中綠的諧波作為國產(chǎn)龍頭， 產(chǎn)品性能逐步追趕并超越海外競爭公司，2023年諧波減速器累計出貨22.5萬臺，實現(xiàn)收入3.17億元，市場份額約為25%。

核心供應商加碼擴產(chǎn)，堅定人形機器人產(chǎn)業(yè)化信心。
哈默納克：哈默納科24-26年投資275億日元擴產(chǎn)，同比21-23年度+39%，預計擴產(chǎn) 20萬臺諧波，對應1.5-2萬臺人形機器人需求量。根據(jù)公司9月底發(fā)布的有價證券年度報告，公司計劃對：（1）日本有明工廠投資約106億日元，提升14%的產(chǎn)能，預 計主要為人形減速器擴產(chǎn)，26M3投產(chǎn);（2）生產(chǎn)交叉滾子軸承的子公司投資約5億日 元、提升2%產(chǎn)能，25M3投產(chǎn):（3）對美國、歐洲子公司分別投資約8.2、11億日元， 提升產(chǎn)能13%、9%、24M12投產(chǎn)。

綠的諧波：公司受制于產(chǎn)能等限制因素，市場份額擴張速度受限，基于此公司兩次發(fā)起募投項目進行諧波減速器擴產(chǎn)。在19年IPO募投項目前公司諧波減速器年產(chǎn)能僅為9萬臺/年，IPO募投項目計劃新增二代諧波減速器產(chǎn)能50萬臺/年，根據(jù)公司2023 年度股東大會會議資料，目前已經(jīng)完成了房屋土建和設備采購，計劃24年內(nèi)實現(xiàn)達產(chǎn)；22年公司計劃通過定增入局新一代精密傳動裝置智能制造項目，新增三代諧波減速器產(chǎn)能100萬臺/年、機電一體化產(chǎn)品20萬臺/年，項目建設期2年，并預計在項目完成3年內(nèi)逐步達產(chǎn)，定增計劃已于2024年7月獲批復。24年底綠的諧波總產(chǎn)能有望 達59萬臺/年，相較于17年增加742%，并預計于29年增長至159萬臺/年。

2. 行星減速器：成本更低的選擇，技術相對成熟
行星減速器應用范圍更廣，人形機器人或成為放量機會。相比于諧波減速器和RV減 速器主要用于工業(yè)機器人領域，行星減速器結構簡單而工業(yè)基礎品屬性更強，因為下游更廣，覆蓋工業(yè)食品、紡織，印刷等泛制造業(yè)。在人形機器人領域，由于機器人大規(guī)模量產(chǎn)落地對降本訴求較為迫切，而行星減速器相較諧波減速器成本更低，因此在腰部、髖部、肩部等高爆發(fā)且預留空間較大的部位采用行星減速器，可以在滿 足性能要求的前提下降低機器人本體制造成本，相對優(yōu)勢更大。
市場規(guī)模穩(wěn)步擴張，德系企業(yè)整體領先。市場規(guī)模方面，根據(jù)QY Research數(shù)據(jù)， 2023年全球行星減速器市場規(guī)模約為12.55億美元，同比增速4.3%。全球頭部玩家 主要為德系企業(yè)，2022年賽威傳動（德）、紐卡特（德）、威騰斯坦（德）市場份 額分別為12.18%、11.73%和11.61%。

國內(nèi)廠商持續(xù)深耕，加速追趕海外龍頭。中大力德作為國內(nèi)行星減速器龍頭公司，一直從事減速電機、減速器等核心零部件的生產(chǎn)和銷售，減速器覆蓋RV、諧波和行星減速器三大品類。行星減速器方面，根據(jù)可轉債募集說明書，公司2008年就研發(fā)出了無刷直流減速電機和伺服用精密行星減速器，并在2022年研發(fā)推出“減速器+電機+驅動”一體化智能執(zhí)行單元。

（二）行星滾柱絲杠：國產(chǎn)供應鏈擴產(chǎn)開始，關注后續(xù)市場格局變化
特斯拉Optimus或采用行星滾柱絲杠作為傳動裝置。行星滾柱絲杠是人形機器人“肢體”的核心組成部分，可以廣泛應用于機器人的手臂、腿部以及靈巧手等多個方面，為機器人提供精確的線性運動控制。根據(jù)特斯拉AI day公布的可選方案，人形機器人 Optimus或采用行星滾柱絲杠+諧波、行星減速器作為其可選線性關節(jié)方案。從官方給出的零件細節(jié)圖來看，Optimus軀干共使用14個旋轉關節(jié)、14個直線關節(jié)、以及手 部的12個空心杯關節(jié)，其中直線關節(jié)部分采用了14個反向式行星滾柱絲杠（肘部2個，腕部4個，腿部8個），這些絲杠分為500N、3900N、8000N三種規(guī)格，以適應不同關節(jié)的承載需求。

行星滾柱絲杠市場規(guī)模穩(wěn)步增長。根據(jù)DATAINTELO的數(shù)據(jù)，2022年全球行星滾柱 絲杠市場規(guī)模為12.7億美元。行星滾柱絲杠廣泛應用于汽車、數(shù)控機床、機械等行業(yè)，未來人形機器人發(fā)展將為行星滾柱絲杠的應用帶來巨大的市場空間，預計2028 年，全球行星滾柱絲杠市場規(guī)模將超過16億美元。
滾柱絲杠產(chǎn)品壁壘高企，下游分散，制造商數(shù)量較少。與普通的滾珠絲杠產(chǎn)品相比，滾柱絲杠制造商數(shù)量較少，且每一個品牌的產(chǎn)品特性與所在的細分市場也有很大不同。目前世界范圍內(nèi)生產(chǎn)滾柱絲杠并參與市場競爭的廠商主要有：Ewellix（瑞典）、 Rollvis（瑞士）、GSA（瑞士）、Rexroth（德國）、CMC（美國）、南京工藝、濟寧博特、優(yōu)仕特（中國臺灣）等。根據(jù)《E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營銷策略研究》，目前 我國市場占有率最高的三個品牌分別為Rollvis、GSA以及Ewellix，其市場份額總計達66%。

絲杠是人形機器人價值量最大的零部件，降本訴求迫切。根據(jù)特斯拉Optimus機器人 BOM拆分，按照部位劃分，直線關節(jié)、感知系統(tǒng)和旋轉關節(jié)是人形機器人占比最高的組件，成本占比分別為41.5%、22.1%和16.9%。拆分到零部件來看，絲杠是人形機器人整機中價值量占比最高的零部件，單機價值量112000元（8000元*14），占比高達32.9%。目前按照物料成本人形機器人整機成本約為4.7萬美元，距離馬斯克預估的2萬美元/臺的量產(chǎn)成本相差較遠，未來若想順利實現(xiàn)人形機器人量產(chǎn)，對于絲杠等高價值量零部件的降本訴求將愈加強烈。

行業(yè)擴產(chǎn)進行時，從0到1打造國產(chǎn)供應鏈，后續(xù)應重點關注格局變化。目前國內(nèi)行星滾柱絲杠的參與者分為兩類：（1）非上市公司：南京工藝、濟寧博特、船舶704 所等充分發(fā)揮“產(chǎn)學研”優(yōu)勢，重點突破軍工等關鍵領域的行星滾柱絲杠研發(fā)，已經(jīng)實現(xiàn)生產(chǎn)銷售，是目前國內(nèi)行星滾柱絲杠市場的主要參與者；（2）上市公司：秦川機床、貝斯特、鼎智科技、恒立液壓等國內(nèi)上市公司，通過內(nèi)部研發(fā)突破或外部收購等方式布局。目前大部分國內(nèi)公司已經(jīng)實現(xiàn)了行星滾柱絲杠的技術突破，逐步進行小批量生產(chǎn)驗證和送樣，預計25年將陸續(xù)進入批量生產(chǎn)階段，屆時行星滾柱絲杠國 產(chǎn)化率有望大幅提升。但隨著國內(nèi)廠商大量供給釋放，行星滾柱絲杠行業(yè)格局可能會加速惡化，降本速度會快于預期，后續(xù)需重點關注行業(yè)供需結構的變化。
北特科技擬18.5億元擴產(chǎn)絲杠，供應鏈的0到1。北特科技擬投資18.5億元在昆山，規(guī)劃用地約140畝，建設行星滾柱絲杠研發(fā)生產(chǎn)基地，將公司布局的機器人相關技術和產(chǎn)品落地并實現(xiàn)商業(yè)化、規(guī)?；a(chǎn)。

（三）靈巧手：方案不確定，是潛在變化較大的環(huán)節(jié)
重視靈巧手變化：自由度+傳感器升級。未來靈巧手面臨的問題和當前人形機器人所面臨的問題非常相似，馬斯克提出靈巧手需要實現(xiàn)“穿針引線”的功能，同時提出了對于量產(chǎn)的成本要求，由此引出了靈巧手方案選擇上的核心矛盾——功能完備性與成本之間的取舍。靈巧手是人形身上比較特殊的環(huán)節(jié)，具備單獨升級的條件。從11月29日特斯拉更新的視頻來看，Gen-2的人形接入了新一代靈巧手，實現(xiàn)了接網(wǎng)球的動作，身體平衡性和動態(tài)響應能力進一步提升。靈巧手作為人形機器人實現(xiàn)通用化的關鍵部件之一，目前工程量大，且方案仍在持續(xù)更新，未來靈巧手可能存在選配方案，高端產(chǎn)品與 中低端并存。

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