2024年上海工博會于9月28日完美閉幕。ABB機(jī)器人展臺上展示了6700在3D相機(jī)的引導(dǎo)下拆周轉(zhuǎn)框的視頻（在本文最下方）。
周轉(zhuǎn)框是一種物流載具，一般應(yīng)用在生產(chǎn)線的上下料工位，可以為輸送線提供源源不斷的物料同時又能將生產(chǎn)出來的產(chǎn)品運輸?shù)街付ㄎ恢谩?br/>
周轉(zhuǎn)框拆垛難點在于抓取夾具的設(shè)計，由于周轉(zhuǎn)框垛形具有相互貼合緊密的特點，因此夾具可能存在不好下手抓取的情況。同時也需要考慮夾具的承載能力、周轉(zhuǎn)框的承載能力，避免損壞夾具以及周轉(zhuǎn)筐。
周轉(zhuǎn)框抓取嘗試過2D相機(jī)來定位，由于光線以及框的新舊程度不一樣，導(dǎo)致2D相機(jī)難以適應(yīng)框本身以及周圍環(huán)境的變化；同時2D相機(jī)無Z向數(shù)值，導(dǎo)致機(jī)器人編程較為復(fù)雜，且導(dǎo)入新周轉(zhuǎn)筐較為困難。
由上述可知當(dāng)工業(yè)機(jī)器人抓取周轉(zhuǎn)框的時候，需要知道當(dāng)前料框的位置，在該單元中引入3D相機(jī)定位目標(biāo)料框，同時可以判斷周轉(zhuǎn)框朝向以及抓取順序；3D相機(jī)也解決了上述2D相機(jī)出現(xiàn)的問題，尤其是3D相機(jī)是在點云上做計算，不怕新舊料框以及環(huán)境光的變化。3D視覺識別的難點在于料框內(nèi)物料對識別的影響，要求內(nèi)部物料不漏出料框且內(nèi)部物料不反光。

視頻欣賞：