2025央視春晚中，宇樹Unitree H1人形機(jī)器人表演扭秧歌，展現(xiàn)良好運(yùn)控性能及AI訓(xùn)練成果。本次春晚舞臺的扭秧歌舞蹈基于視頻的舞蹈動作的生成與映射，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)并靠AI訓(xùn)練來執(zhí)行。每一個人形機(jī)器人均配備了16臺H1激光SLAM定位，可以全自動走位變隊形。由于拋手絹結(jié)構(gòu)復(fù)雜，因此手腕對接變換裝置，同時加入了基于力矩補(bǔ)償?shù)目焖俜啪€算法、手絹拋擲與回收結(jié)構(gòu)與算法、欠驅(qū)動收線算法、舞蹈節(jié)奏對齊算法、手絹旋轉(zhuǎn)同步結(jié)構(gòu)等，實現(xiàn)了春晚“秧歌舞”的精彩表演。
人形機(jī)器人為人工智能的終極載體，產(chǎn)業(yè)化大趨勢明確。我們認(rèn)為以下方向值得關(guān)注。（1）人形機(jī)器人整機(jī)環(huán)節(jié)關(guān)注：優(yōu)必選、埃夫特、拓斯達(dá)、中堅科技、永創(chuàng)智能、埃斯頓；（2）減速機(jī)環(huán)節(jié)關(guān)注：綠的諧波、中大力德、豐立智能、夏廈精密；（3）靈巧手、傳感器環(huán)節(jié)關(guān)注：兆威機(jī)電、柯力傳感、安培龍、康斯特；（4）絲杠環(huán)節(jié)關(guān)注：恒立液壓、北特科技、五洲新春；（5）絲杠設(shè)備、耗材環(huán)節(jié)關(guān)注：華辰裝備、沃爾德、國機(jī)精工；（6）軸承環(huán)節(jié)關(guān)注：長盛軸承、蘇軸股份。
01
人形機(jī)器人軟硬件端
硬件端：旋轉(zhuǎn)/直線關(guān)節(jié)由于在人形機(jī)器人中配置數(shù)量多、價值量高，在行情早期階段漲幅顯著。隨著對人形機(jī)器人技術(shù)路線討論的深入，諧波減速器和絲杠等兼具高價值量與高技術(shù)壁壘的零部件獲得較高漲幅，市場關(guān)注度持續(xù)向上游延伸至電機(jī)磁材、加工設(shè)備及輕量化材料等環(huán)節(jié)。?
軟件端：突破性進(jìn)展晚于硬件，但后市潛力可期。人形機(jī)器人需要搭載具身 AI 模型方能實現(xiàn)通用性，但是目前具身 AI 模型的發(fā)展尚處于起步階段、國內(nèi)算力算法正在加速發(fā)展。展望后市，具身 AI 的突破性進(jìn)展、國產(chǎn)芯片的推出有望成為機(jī)器人軟件板塊的積極催化。?
02
本體：國內(nèi)外產(chǎn)業(yè)鏈共振，助推人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化落地
國內(nèi)人形機(jī)器人進(jìn)展：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)以美日企業(yè)牽頭，國內(nèi)企業(yè)順勢而上加速追趕，小米、小鵬、傅利葉、埃斯頓等公司都在積極探索和布局人形機(jī)器人領(lǐng)域，產(chǎn)品方案各具特色。同時，隨著政策的不斷出臺和資本的持續(xù)涌入，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈也將不斷完善和壯大，將加速人形機(jī)器人在商業(yè)、家庭、工業(yè)等不同場景下的應(yīng)用落地。?
海外人形機(jī)器人進(jìn)展：人形機(jī)器人市場目前海外科技巨頭入局較早，全球具身智能主機(jī)廠參與者眾多，多數(shù)處于前期研發(fā)階段，僅有少數(shù)達(dá)到商業(yè)化階段。受益于 AI 大模型的積累，海外機(jī)器人廠商在技術(shù)和產(chǎn)品進(jìn)展上較國內(nèi)廠商進(jìn)展要稍快。
03
減速機(jī)：旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器之核心，看好國產(chǎn)諧波搶占市場份額
減速器是旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的核心部件，分為諧波、行星和 RV。減速器是連接動力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。按照結(jié)構(gòu)與傳動原理不同可將減速器分為諧波減速器、RV 減速器及行星減速器。?
1）諧波減速器：特點包括負(fù)載小、精度高、結(jié)構(gòu)緊湊，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域用于小負(fù)載六軸、小負(fù)載 SCARA 及協(xié)作機(jī)器人；
2）RV 減速器：特點包括體積大、重量高、高負(fù)載能力、高剛度，主要用于重負(fù)載機(jī)器人；
3）行星減速器：特點包括體積小、高剛度、抗沖擊能力強(qiáng)等特點，廣泛用于航空航天、機(jī)器人、汽車、紡織等國民工業(yè)。?
人形機(jī)器人對于減速機(jī)的選擇主要有以下考慮：
1）體積小，重量輕，價格低：Optimus 全身28 個旋轉(zhuǎn)+直線執(zhí)行器，空間有限要求減速器體積盡量小；此外人形機(jī)器人減重和降本是未來發(fā)展的核心方向。
2）傳動效率高：減速機(jī)若傳動效率過低，則能量在傳動過程中轉(zhuǎn)化為熱能，會導(dǎo)致發(fā)熱嚴(yán)重。
若單純從傳動效率、價格等方面考慮，行星減速機(jī)是最優(yōu)解；但體積小和重量輕是更優(yōu)先指標(biāo)，因此諧波減速器是目前人形機(jī)器人最合適應(yīng)用方案。而機(jī)器狗自由度低，對體積和重量要求低，因此大量采用行星減速機(jī)。
諧波減速器競爭格局：哈默納科系全球龍頭，技術(shù)和產(chǎn)能全球第一；綠的諧波作為國產(chǎn)諧波龍頭，率先打破海外壟斷。根據(jù)工鏈匯，2022 年哈默納科和綠的諧波銷售額市占率分別達(dá) 38%和26%，分別排名第一第二。目前僅哈默納科和綠的諧波進(jìn)入到特斯拉Opitimus 供應(yīng)鏈。
整體來看，哈默納科（以下簡稱 HD）諧波減速器產(chǎn)能擴(kuò)張速度不及其規(guī)劃預(yù)期。我們統(tǒng)計 18 年以來 HD 于年報發(fā)布的擴(kuò)產(chǎn)進(jìn)度，發(fā)現(xiàn)其擴(kuò)產(chǎn)計劃逐步放緩，并基本上進(jìn)度低于目標(biāo)預(yù)期。2018 年HD 產(chǎn)能6.9 萬臺/月（83 萬臺/年），計劃2021 年產(chǎn)能擴(kuò)充至 28 萬臺/月（336 萬臺/年）。實際到 2023 年HD 產(chǎn)能僅擴(kuò)充到 16.5 萬臺/月（198 萬臺 /年），遠(yuǎn)期擴(kuò)產(chǎn)目標(biāo) 28 萬臺/月（336 萬臺/年）的目標(biāo)多次推遲。Optimus 量產(chǎn)有降本需求，產(chǎn)業(yè)鏈向中國轉(zhuǎn)移背景下看好國產(chǎn)諧波搶占份額。
04
靈巧手：機(jī)器人最具價值量環(huán)節(jié)，關(guān)注工藝更迭的零部件機(jī)遇特斯拉靈巧手已實現(xiàn)兩代更迭。
①第一代靈巧手方案：主要由單手6 個無刷空心杯電機(jī)模組，11 個自由度（6 個主動自由度+5 個被動自由度），空心杯電機(jī)模組由空心杯電機(jī)+行星減速箱+編碼器構(gòu)成。特斯拉采用金屬腱繩+蝸輪蝸桿傳動方案。②第二代靈巧手方案拆解：單手22 個自由度，20 個電機(jī)，單指三級傳動。其中靈巧手的食指、中指、無名指分別具有4 個自由度，拇指以及小指分別具有 5 個自由度。
具體來看，每根手指有三個關(guān)節(jié)，分別是遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)（DIP），中間關(guān)節(jié)（PIP），近端關(guān)節(jié)（MCP），其中DIP&PIP 具有一個自由度，可以彎曲和伸展，MCP 具有兩個自由度，可以進(jìn)行彎曲伸展，以及內(nèi)收和外展。第二代靈巧手行星齒輪箱傳動，保持關(guān)節(jié)第一級運(yùn)動；手臂繩驅(qū)+絲杠集成進(jìn)電機(jī)，電機(jī)采用直流無刷電機(jī)。
第一代靈巧手與第二代靈巧手各有優(yōu)劣，工藝仍存迭代空間。①第一代靈巧手的優(yōu)點在于采用蝸輪蝸桿模式，具備自鎖能力，擁有較大的抓取力，而缺點在于缺少側(cè)擺自由度，沒有辦法實現(xiàn)精密抓取。因此初步判斷第一代靈巧手大概率應(yīng)用于工廠環(huán)境。② 第二代靈巧手優(yōu)點在于自由度高，但負(fù)載和傳動精度有限，此外由于空間有限，第二代靈巧手還未貼載傳感器。靈巧手技術(shù)路線尚未完全確定，建議關(guān)注工藝更迭帶來的零部件機(jī)遇。?
伴隨人形機(jī)器人量產(chǎn)，靈巧手用空心杯電機(jī)市場需求有望在2030 年達(dá)到89 億。特斯拉第一代較為成熟的靈巧手選取空心杯電機(jī)作為驅(qū)動電機(jī)，伴隨人形機(jī)器人量產(chǎn)推進(jìn)，靈巧手需求有望同步提升，進(jìn)而拉動空心杯電機(jī)需求。我們預(yù)計 2030 年全球人形機(jī)器人需求將達(dá)116 萬臺，對應(yīng) 1393 萬套空心杯電機(jī)需求，市場空間 89 億元。?
05
絲杠：精密傳動之冠，人形機(jī)器人線性執(zhí)行器的核心部件
絲杠主要包括滾珠絲杠與行星滾柱絲杠兩類，人形機(jī)器人采用行星滾柱絲杠為傳動部件。
①滾珠絲杠是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成線性運(yùn)動的理想傳動裝置，主要由絲杠軸、螺母、滾珠以及循環(huán)部件組成。絲杠軸、螺母和端蓋上都制有圓弧形螺旋槽，將它們套裝在一起時，這些槽對合起來就形成了螺旋通道，滾珠能夠在通道內(nèi)循環(huán)滾動。當(dāng)絲杠相對于螺母旋轉(zhuǎn)時，滾珠在滾道內(nèi)自轉(zhuǎn)，同時又在封閉的滾道內(nèi)循環(huán)運(yùn)動，使絲杠和螺母相對產(chǎn)生軸向運(yùn)動。相較普通滑動絲杠，滾珠絲杠使用滾珠傳遞運(yùn)動，具有傳動效率高、定位精度高和傳動剛度大等明顯優(yōu)勢。?
②行星滾柱絲杠主要是由滾柱絲杠、滾柱螺母、滾柱、內(nèi)齒圈、壓蓋及擋圈組成。滾柱絲杠與滾柱螺母為齒形角 90°的多頭螺紋，滾柱為齒形雙凸圓弧的單頭螺紋，若干滾柱圍繞絲杠均勻分布。當(dāng)滾柱絲杠旋轉(zhuǎn)時，滾柱既圍繞絲杠軸作公轉(zhuǎn)，又圍繞自身軸線作自轉(zhuǎn)，帶動滾柱螺母作軸向移動。
行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)與滾珠絲杠類似，只是傳力元件為螺旋滾柱，屬于典型的線接觸；而滾珠絲杠的傳力元件為滾珠，屬于點接觸。行星滾柱絲杠相比于滾珠絲杠在承載力、運(yùn)動平穩(wěn)性、轉(zhuǎn)速及加速度等方面更具優(yōu)勢。
特斯拉 Optimus 線性關(guān)節(jié)采用電機(jī)+行星滾柱絲杠方案。根據(jù)特斯拉 AI Day 發(fā)布會披露，特斯拉 Opitimus 人形機(jī)器人共有 28 個運(yùn)動關(guān)節(jié)，包括旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí)行器，其中旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的方案和傳統(tǒng)仿人形機(jī)器人基本一致，采用電機(jī)+諧波減速機(jī)的形式；而線性執(zhí)行器的分布卻與以 Asimo 為代表的傳統(tǒng)電伺服機(jī)器人差異較大，采用力矩電機(jī)+行星滾柱絲杠方案，其中行星滾柱絲杠成本占比可達(dá) 56%。
特斯拉Optimus 獨創(chuàng)的線性關(guān)節(jié)方案，其優(yōu)勢在于能夠自鎖&提供更大的推力。1）具備自鎖能力：即下半身不動時可以自動鎖定姿態(tài)，以減少能耗，能夠形成一個低功耗且穩(wěn)定的底部支架。2）能夠提供更大的推力：相較于傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，線性執(zhí)行器可以縱向分布，最大限度利用腿部或肘部空間，以布置更大更長的電機(jī)，從而提供更大的推力。?
06
絲杠設(shè)備/耗材：設(shè)備端關(guān)注螺紋磨床，看好旋風(fēng)銑工藝成熟帶動超硬刀具需求提升?
目前絲杠加工共有三條工藝路線，各技術(shù)路線各有所長。①純磨制工藝：缺點在于效率很低，30 多道工序；而且是先刻畫出滾道，再進(jìn)行熱處理，很容易產(chǎn)生形變，需要再進(jìn)行一道粗磨；此外粗磨螺紋過程中，由于進(jìn)給量較大，經(jīng)常會出現(xiàn)由于切削溫度高而使螺紋滾道退火，從而降低表面硬度的問題。優(yōu)點在于因為是用車再磨的工藝，可以加工一些異形絲杠。
②軋制工藝：缺點在于精度比較低，但優(yōu)點在于加工效率很高，一般用于低精度的絲杠。③旋風(fēng)銑工藝：缺點在于淬火完的用于旋風(fēng)銑的鐵棒，一定要是標(biāo)準(zhǔn)的圓柱形，因此一些異形絲杠沒法使用。?
純磨制工藝下，看好國產(chǎn)螺紋磨床國產(chǎn)替代機(jī)遇。各種工藝方案下，若要保障絲杠精度，高精度螺紋磨床不可或缺。前述絲杠加工方案中，盡管前道工序不盡相同，但若要保障絲杠的高精度，對螺紋滾道和軸頸的精細(xì)磨削是最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，此時便需要使用高精度螺紋磨床配合加工。目前國內(nèi)外磨床水平仍相差較大，進(jìn)口磨床不僅精度高，同時能夠做到可靠性好，保障批量加工的穩(wěn)定性。
國產(chǎn)磨床可以滿足 C3-C4 精度的中端絲杠加工, 但批量加工高端絲杠（C0-C2）時，出品不穩(wěn)定。目前國內(nèi)眾多龍頭磨床廠正加速布局螺紋磨床，未來有望實現(xiàn)國產(chǎn)替代。
長期看，絲杠量產(chǎn)需求倒逼加工效率提升，旋風(fēng)銑工藝成熟將帶動超硬刀具需求擴(kuò)容。目前行星滾柱絲杠無法規(guī)模量產(chǎn)是限制其未來大規(guī)模降本應(yīng)用的重要原因，而從加工效率的角度來看，旋風(fēng)銑加工遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于純磨制工藝，因此我們認(rèn)為未來旋風(fēng)銑加工的潛力較大。由于旋風(fēng)銑為硬加工工藝（即加工硬度較高的材料），其對刀具的硬度有較高要求，綜合考慮加工要求和經(jīng)濟(jì)性，PCBN 銑刀為旋風(fēng)銑最合適的加工刀具。
目前超硬刀具行業(yè)占據(jù)高端市場優(yōu)勢地位的依舊是外資老牌刀具企業(yè)，包括山特維克、肯納金屬、日本住友等，主要提供超硬刀具上下游全產(chǎn)業(yè)鏈服務(wù)，綜合競爭實力強(qiáng)勁。國產(chǎn)超硬刀具龍頭例如沃爾德、鄭州鉆石精密、威海威硬工具等，正逐步憑借性價比優(yōu)勢向中高端領(lǐng)域滲透。
07
代表企業(yè)梳理
人形機(jī)器人為人工智能的終極載體，產(chǎn)業(yè)化大趨勢明確。現(xiàn)階段特斯拉 Optimus 量產(chǎn)在即，眾多海外巨頭加速入局；國內(nèi)以華為為代表的企業(yè)正在打造國產(chǎn)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，在人形機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步的進(jìn)程上不落下風(fēng)。從人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的角度看，我們認(rèn)為以下標(biāo)的值得關(guān)注：（1）人形機(jī)器人整機(jī)環(huán)節(jié)關(guān)注：優(yōu)必選、埃夫特、拓斯達(dá)、中堅科技、永創(chuàng)智能、埃斯頓；（2）減速機(jī)環(huán)節(jié)關(guān)注：綠的諧波、中大力德、豐立智能、夏廈精密；（3）靈巧手、傳感器環(huán)節(jié)關(guān)注：兆威機(jī)電、柯力傳感、安培龍、康斯特；（4）絲杠環(huán)節(jié)關(guān)注：恒立液壓、北特科技、五洲新春；（5）絲杠設(shè)備、耗材環(huán)節(jié)關(guān)注：華辰裝備、沃爾德、國機(jī)精工；（6）軸承環(huán)節(jié)關(guān)注：長盛軸承、蘇軸股份。
1、埃夫特：
工業(yè)機(jī)器人龍頭企業(yè)，與華為簽署合作備忘錄切入人形機(jī)器人領(lǐng)域
與華為全球具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心牽手合作，切入人形機(jī)器人領(lǐng)域2024 年11 月15 日，華為（深圳）全球具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心宣布啟動運(yùn)營，埃夫特被選為優(yōu)選合作伙伴并簽署合作備忘錄，是簽約合作協(xié)議的機(jī)器人本體企業(yè)中體量最大的?；诠驹诠I(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的深厚積累，公司在機(jī)器人運(yùn)控領(lǐng)域已有較為成熟的技術(shù)積淀，未來有望與華為攜手合作，將運(yùn)控技術(shù)橫向遷移至人形機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，成為華為機(jī)器人供應(yīng)鏈的核心公司。另外華為造車產(chǎn)業(yè)正蓬勃發(fā)展，我們認(rèn)為未來人形機(jī)器人產(chǎn)品有望優(yōu)先落地華為造車工廠，在實訓(xùn)中迭代升級。
保持高研發(fā)支出，夯實工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品實力
近年來埃夫特年研發(fā)費用保持在 1 億元上下，研發(fā)投入維持在高位水平，重點推進(jìn)焊接、噴涂、碼垛等應(yīng)用場景的工業(yè)機(jī)器人開發(fā)。2023 年公司牽頭承擔(dān)了國家重點研發(fā)計劃“工業(yè)機(jī)器人核心零部件技術(shù)與應(yīng)用示范”，重點突破焊接機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)，另外公司開發(fā)面向智能化應(yīng)用的機(jī)器人軟件集成開發(fā)平臺，已針對焊接場景實現(xiàn)應(yīng)用落地，并展開商業(yè)化推廣。
2、拓斯達(dá)
三大產(chǎn)品線齊頭并進(jìn)，牽手華為入局人形機(jī)器人領(lǐng)域
牽手華為入局人形機(jī)器人領(lǐng)域，布局運(yùn)控平臺技術(shù)研發(fā)
2024 年11 月15 日，華為（深圳）全球具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心宣布啟動運(yùn)營，并舉行優(yōu)選合作伙伴備忘錄簽署儀式，拓斯達(dá)是合作的 16 家企業(yè)之一。公司投資子公司矩陣智控科技，計劃打造“感-算-控”一體化的通用機(jī)器人運(yùn)動控制平臺。公司牽手華為入局人形機(jī)器人賽道，聚焦人形機(jī)器人智能化痛點——運(yùn)動控制，未來有望在人形機(jī)器人技術(shù)更迭演進(jìn)中取得成果。另外公司總部位于廣東東莞，與華為總部所在地廣東深圳市距離較近，地理優(yōu)勢便利二者技術(shù)溝通交流，未來合作關(guān)系有望逐步密切，進(jìn)而鞏固自身在華為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中的優(yōu)勢地位。
主動收縮項目類業(yè)務(wù)，聚焦機(jī)床/注塑機(jī)/機(jī)器人行業(yè)????
公司業(yè)務(wù)基本盤目前仍在智能能源及環(huán)境管理系統(tǒng)領(lǐng)域，但該類業(yè)務(wù)標(biāo)準(zhǔn)化困難且毛利率水平波動較大，公司近年來加速退出該領(lǐng)域。在機(jī)床 /注塑機(jī)/機(jī)器人三大領(lǐng)域公司高舉高打，機(jī)床領(lǐng)域聚焦高端五軸機(jī)床，2023年五軸機(jī)床出貨量超 260 臺，同比+100%；注塑機(jī)領(lǐng)域推出高精密電動注塑機(jī)，2023 年注塑機(jī)出貨量同比+28%；機(jī)器人領(lǐng)域聚焦 3C 下游，2023 年多關(guān)節(jié)機(jī)器人出貨約 1700 臺。公司目前正處在業(yè)務(wù)轉(zhuǎn)型陣痛期，收入結(jié)構(gòu)調(diào)整利潤端短期承壓。機(jī)床/注塑機(jī)/機(jī)器人面向高端的戰(zhàn)略布局有望貢獻(xiàn)公司中長期的成長動力。
3、中堅科技
深耕園林機(jī)械制造領(lǐng)域，加速布局智能機(jī)器人領(lǐng)域
加速布局智能機(jī)器人領(lǐng)域，提升未來業(yè)績增長潛力
中堅科技在人形機(jī)器人領(lǐng)域前瞻性布局。2023 年 10 月，公司成立全資子公司上海中堅高氪機(jī)器人有限公司，專門研發(fā)新一代割草機(jī)器人產(chǎn)品，為公司向智能制造轉(zhuǎn)型奠定了基礎(chǔ)。2024 年3 月，公司投資 1X Holding人形機(jī)器人公司，旨在利用自身在國內(nèi)的產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢，幫助1X Holding 降低新一代人形機(jī)器人的生產(chǎn)成本，正式切入了人形機(jī)器人賽道。2024 年 5月，公司設(shè)立控股子公司江蘇堅米智能機(jī)器人有限公司并于 8 月在北京世界機(jī)器人博覽會上展出首款靈睿 P1 四足機(jī)器人，正式切入工業(yè)級四足機(jī)器人賽道。
園林機(jī)械產(chǎn)品實力強(qiáng)，積極向智能制造轉(zhuǎn)型
中堅科技聚焦于園林機(jī)械的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，定位于成為國內(nèi)乃至全球園林機(jī)械行業(yè)的領(lǐng)先企業(yè)。公司主要產(chǎn)品包括汽油類和鋰電類園林機(jī)械，如鏈鋸、割灌機(jī)、綠籬修剪機(jī)、坐騎式草坪割草機(jī)、清掃機(jī)和手推式割草機(jī)等，這些產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于綠化維護(hù)、森林采伐及城市清潔等領(lǐng)域。特別是在鏈鋸領(lǐng)域，公司產(chǎn)品在國內(nèi)市場占有率名列前茅。2023 年，公司在海外市場拓展、鋰電產(chǎn)品投入以及無人割草車研發(fā)等方面取得了顯著進(jìn)展。2023 年底，公司決定將智能業(yè)務(wù)作為第二核心業(yè)務(wù)，積極研發(fā)新一代無人割草機(jī)產(chǎn)品，未來成長潛力較大。
4、埃斯頓
深耕工業(yè)機(jī)器人賽道，前瞻布局人形機(jī)器人本體+零部件
參股酷卓入局人形機(jī)器人領(lǐng)域，布局人形機(jī)器人本體+核心零部件
埃斯頓投資參股子公司酷卓機(jī)器人，持有其13.95%股權(quán)，積極入局人形機(jī)器人賽道?？嶙繖C(jī)器人創(chuàng)始團(tuán)隊實力強(qiáng)勁，原沈陽遠(yuǎn)大機(jī)器人 CEO、擁有 16 年機(jī)器人行業(yè)經(jīng)驗的李遠(yuǎn)平博士擔(dān)任 CEO，原埃斯頓未來技術(shù)研究院負(fù)責(zé)人、擁有 10 年機(jī)器人與 AI 相關(guān)行業(yè)經(jīng)驗的臧家煒博士擔(dān)任CTO，團(tuán)隊功底扎實。
2024 年第二十四屆中國工博會上，埃斯頓酷卓人形機(jī)器人 CODROID 01 首次亮相，機(jī)器人單臂負(fù)載 5KG，單臂自由度 7，單腿自由度6，全身最大自由度 44，靈巧手自由度 6-7。酷卓第一代機(jī)器人是埃斯頓入局人形機(jī)器人領(lǐng)域的開端產(chǎn)品，公司未來有望遷移工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的運(yùn)控技術(shù)至人形機(jī)器人領(lǐng)域，助推酷卓人形機(jī)器人持續(xù)迭代。
埃斯頓未來有望依托工業(yè)機(jī)器人優(yōu)勢推進(jìn)人形機(jī)器人業(yè)務(wù)發(fā)展。基于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品積累的扎實客戶基礎(chǔ)，埃斯頓人形機(jī)器人業(yè)務(wù)獲客難度低，有望順利導(dǎo)入人形機(jī)器人產(chǎn)品至原有客戶處驗證。另外埃斯頓有強(qiáng)大完善的供應(yīng)鏈體系，我們判斷工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)鏈可復(fù)用至人形機(jī)器人領(lǐng)域，優(yōu)質(zhì)供應(yīng)商可配合公司進(jìn)行零部件工藝迭代，并實現(xiàn)良好的成本管控。
5、中大力德
專注精密減速機(jī)制造，人形機(jī)器人有望帶來需求增量
小型和微型減速電機(jī)國內(nèi)市場地位高，模組化產(chǎn)品助力產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升級公司較早進(jìn)入機(jī)械傳動與控制應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵零部件領(lǐng)域，自成立以來一直專注于減速器、減速電機(jī)等核心零部件的生產(chǎn)研發(fā)，建立了較為全面的產(chǎn)品體系，形成了減速器、電機(jī)、驅(qū)動器一體化業(yè)務(wù)平臺。公司不斷結(jié)合市場需求，借鑒國內(nèi)外先進(jìn)經(jīng)驗，加大研發(fā)投入，相繼推出微型無刷直流減速電機(jī)、精密行星減速器、RV 減速器、諧波減速器等產(chǎn)品。
中大力德已為宇樹科技提供減速器等核心零部件，另外公司還獲得了智元機(jī)器人的遠(yuǎn)征 A2 和靈犀 X1 兩款人形機(jī)器人產(chǎn)品的定點量產(chǎn)。公司憑借在精密減速器領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢和布局已深度切入人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，有望在人形機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展中在未來實現(xiàn)業(yè)務(wù)的快速增長。
6、兆威機(jī)電
深耕微型傳動系統(tǒng)領(lǐng)域，布局靈巧手核心電機(jī)打造新增長極
電機(jī)為靈巧手核心零件，有望伴隨人形機(jī)器人量產(chǎn)落地提升需求
目前特斯拉靈巧手共有兩代方案，第一代選用空心杯電機(jī)+行星減速箱+編碼器結(jié)構(gòu)，第二代選用無刷直流電機(jī)+繩驅(qū)結(jié)構(gòu)，兩代方案各有優(yōu)缺點，但都以電機(jī)和傳感器為最核心零部件。公司前瞻布局電機(jī)研發(fā)，目前已完成了高轉(zhuǎn)矩直流電機(jī)、無刷直流電機(jī)、微型無刷空心杯電機(jī)、永磁步進(jìn)電機(jī)的開發(fā)，其中高轉(zhuǎn)矩直流電機(jī)、無刷直流電機(jī)已形成系列產(chǎn)品。公司電機(jī)領(lǐng)域產(chǎn)品布局能夠滿足特斯拉兩代靈巧手方案的電機(jī)需求，產(chǎn)品實力國內(nèi)領(lǐng)先，未來人形機(jī)器人量產(chǎn)進(jìn)程加速有望帶動空心杯電機(jī)/無刷直流電機(jī)需求，公司同步受益。
2024 年 11 月，公司與華為全球具身智能創(chuàng)新中心簽訂合作備忘錄，未來有望持續(xù)加強(qiáng)技術(shù)合作，助力公司微型電機(jī)產(chǎn)品持續(xù)技術(shù)迭代。（參考來源：東吳證券研究所）
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從科幻到現(xiàn)實，人形機(jī)器人進(jìn)入量產(chǎn)元年-人形機(jī)器人行業(yè)2025年度策略（PPT）
來源：智車行家
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